Kauja pie Grīnvaldes 1410. gada 15. jūlijā, kurā cīnījās Teitoņu ordeņa spēki pret apvienoto Polijas un Lietuvas armiju, bija vien no lielākajām un nozīmīgākajām viduslaiku militārajām sadursmēm Austrumeiropā.

1385. gadā Lietuvas lielkņazs Jagailis apprecēja Polijas karalieni Jadvigu un kronējās par Polijas karali. Starp Polijas un Lietuvas monarhijām tika noslēgta pirmā savienība, no kuras vēlāk izauga vienotā Polijas-Lietuvas valsts. Veidojās jauns spēks, kuram bija lemts nākamajos gadsimtos kļūt par nozīmīgāko uz dienvidaustrumiem no Baltijas jūras, bet kuru no šīs jūras šķīra Teitoņu ordeņa zemes Prūsijā un Baltijā. Spriedze pārauga karā 1409. gadā, kad tobrīd ordeņa kontrolētajā Žemaitijā uzliesmoja sacelšanās, kuru atbalstīja Lietuvas dižkunigaitis un karaļa Jagaiļa brālēns Vītauts. Ordeņa lielmestrs Ulrihs fon Jungingens pieteica Polijai un Lietuvai karu.

Kara sākumā ne ordenis, ne poļi un lietuvieši nebija tam gatavi, un pēc dažu mēnešu sadursmēm un dažu piļu nodedzināšanas puses noslēdza pamieru. Taču kad nākamā gada vasarā pamiera termiņš beidzās, jau bija sapulcināti ievērojami spēki. Gan Polija, gan Lietuva bija mobilizējusi karadraudzes no visiem plašās zemes novadiem, kuros tobrīd ietilpa ne vien pašreizējā Lietuva un daļa Polijas, bet arī visa šodienas Baltkrievija, liela daļa Ukrainas, Moldova, atsevišķi Krievijas un Rumānijas apgabali. Jagaiļa armijā bija arī čehu un tatāru kontingenti. Savukārt ordeņa armijai pievienojās bruņinieki no visām Svētās Romas impērijas zemēm un algotņi teju no visas Rietumeiropas. Ordeņa cerības sakaut poļu un lietuviešu armijas atsevišķi nepiepildījās – Jagailis un Vītauts īstenoja kopīgu kara plānu un armijas apvienojās. Pēc pāris nedēļas ilgiem manevriem pierobežas apgabalos abi spēki sastapās izšķirošajā kaujā starp Grīnvaldes un Tannenbergas ciemiem Austrumprūsijā 1410. gada 15. jūlijā.

Aplēses par kaujā iesaistīto armiju lielumu svārstās no padsmit tūkstošiem katrā pusē līdz pat teju desmitkārt lielākiem skaitļiem; visdrīzāk tie varētu būt nepilni 40 000 Jagaiļa un nepilni 30 000 Ordeņa rindās. Skaitliskais pārsvars bija poļiem un lietuviešiem, taču ordeņa armija bija labāk bruņota un apmācīta.

Kaujas sākumā lietuvieši izvērsa strauju uzbrukumu Ordeņa kreisajam flangam, taču drīz tikpat strauji atkāpās. Mūsdienās vairākums vēsturnieku ir vienisprātis, ka tas bijis plānots taktisks gājiens, kas arī izdevies – ordeņa spēki labu gabalu haotiski vajāja lietuviešus un tikai pamazām atgriezās kaujas laukā, kur tikmēr poļu karadraudzes izturēja ordeņa labā flanga triecienu. Vienubrīd paša karaļa dzīvība bija briesmās, poļi svieda kaujā pēdējās rezerves, bet izšķirošajā brīdī pārgrupējušies lietuvieši atgriezās un deva pretiniekam triecienu no aizmugures. Tas arī izšķīra cīņas likteni.

Sakāve pie Grīnvaldes bija smags trieciens Teitoņu ordenim Prūsijā. Cīņā krita visi augstākie ordeņa komandieri un daudzi brāļi bruņinieki, daudzi citi tika saņemti gūstā; ordeņvalsts armija bija praktiski iznīcināta. Jagailis un Vītauts gan neprata gūt no šīs uzvaras tūlītēju militāru labumu: viņu armija ļoti lēni virzījās ienaidnieka teritorijas iekšienē un galu galā tā arī nespēja ieņemt galveno pili Marienburgu. 1411. gada mierlīgumā ordeņa teritoriālie zaudējumi bija niecīgi, tomēr teitoņi uzņēmās maksāt smagas reparācijas. Summa bija tik iespaidīga, ka nācās aizņemties, konfiscēt zeltu un sudrabu no baznīcām, aplikt zemi ar smagām nodevām. Tas grāva Teitoņu ordeni saimnieciski un politiski, radot neapmierinātību pavalstniekos, un nākamā gadsimta laikā noveda pie ordeņvalsts sabrukuma.