Par pundurvalsts Monako pirmsākumu pieņemts uzskatīt 1297. gada 8. janvāri, kad, kā vēsta leģenda, dženoviešu Grimaldi ģimenes atvase Frančesko ar viltu iekļuvis Monako cietoksnī un atvēris vārtus saviem vīriem. Kopš tā laika Monako ir Grimaldi dinastijas rezidence, un šī dzimta joprojām valda mazajā firsta valstī Vidusjūras krastā.

Pundurvalsts Monako ģerboņa vairogu tur divi franciskāņu mūki ar paceltiem zobeniem. Šie heraldikas tēli atspoguļo leģendu, kas saistīta ar Monako pirmsākumiem. 13. gs. nogalē tagadējā Franču Rivjēra līdz ar Monako piederēja tolaik varenajai jūras lielvalstij – Dženovas republikai, kas bija uzcēlusi stipru cietoksni Monako klints virsotnē. Kā vēsta pieminētā leģenda, 1297. gada 8. janvārī pie cietokšņa vārtiem pieklauvējis kāds franciskāņu brālis, lūgdams pajumti. Patiesībā tas bijis Frančesko Grimaldi – ietekmīgas dženoviešu dzimtas atvase, kura ģimene iekšējās varas cīņās tobrīd bija no dzimtās pilsētas izraidīta.

Ticis iekšā, Frančesko nogalinājis vārtu sargus un ielaidis cietoksnī savus vīrus. Garnizons pārsteigts nesagatavots, un cietoksnis kritis Grimaldi ģimenes rokās. Taisnību sakot, nākamajā gadsimtā Dženovas republikai ne reizi vien izdevies cietoksni atgūt, tomēr galu galā, nostiprinoties Grimaldi pozīcijām pašā Dženovā, tā paturēja Monako kā savu rezidenci un arī lielu daļu apkārtējo zemju. Toreiz Grimaldi īpašumi bija daudz lielāki nekā pašreizējā Monako, kas ir otra mazākā valsts pasaulē.

Monako valdnieki nekad nekļuva īsti neatkarīgi, un varēja valdīt, tikai pateicoties kādas kaimiņu lielvalsts labvēlībai. Jauno laiku sākumā par dominējošo lomu Vidusjūras rietumos cīnījās Francija un Spānija, un 1605. gadā Monako senjoram Onorē II nācās izmitināt spāņu garnizonu. Kā zināmu mierinājuma balvu Spānijas karalis Filips IV piešķīra Onorē tiesības valkāt prinča jeb, atbilstoši vācu un arī latviešu nomenklatūrai, firsta titulu. Taču dažus gadus vēlāk Onorē padzina spāņus un zvērēja uzticību Francijas karalim Luijam XIII, kurš 1641. atzina Grimaldi par suverēnu Monako firstu, vienlaikus piešķirot augsto Francijas pēra titulu.

Nākamajos pāris gadsimtos firsti Grimaldi lielākoties uzturējās Parīzes galmā, un saradojās ar franču aristokrātiju. Viss strauji mainījās, kad t.s. Veco režīmu sagrāva Lielā franču revolūcija. 1793. gadā Francija anektēja Monako, iekļaudama to savā Piejūras Alpu departamentā. Pēc Napoleona Francijas sakāves Grimaldi dzimta atguva savus īpašumus, tomēr šī firsta valstiņa vairs neatbilda tālaika Eiropas politiskajai realitātei. Bet atšķirībā no daudzām citām Vācijas un Itālijas sīkvalstīm, kuras pilnībā absorbēja topošās nacionālās valstis, firstiem Grimaldi izdevās paturēt apmēram 5% no saviem agrākajiem valdījumiem. Toties tika zaudēti teju visi ienākumu avoti, un valstiņa, visdrīzāk, būtu vienkārši izputējusi, ja ne Marija Karolīna, firsta Florestāna I sieva. Šī franču muižnieku atvase, kuru firsts Florestāns bija sastapis uz teātra skatuves, kur abi bija nonākuši revolūcijas juku laikos, atrada izeju – ar viņas iniciatīvu 1863. gadā tika nodibināts kazino, kura atrašanās vietu, par godu nākamajam firstam Šarlam jeb Karlo III nodēvēja par Montekarlo.

Tiesa, Monako līdz ar to ieguva Eiropas morālās kloākas reputāciju, taču pundurvalsts finanses bija glābtas. Jāteic, daļa no šīs reputācijas saglabājies joprojām, un 20. gs. tai pievienojusies arī nodokļu paradīzes slava. Monako iekšpolitikā nozīmīgs bija 1910. gads, kad mikrovalstī notika mikrorevolūcija, un firsts Alberts I bija spiests atteikties no absolūtās varas un kļūt par konstitucionālu monarhu. Ārpolitiski Monako kopš 19. gs. otrās puses atkal ir cieši saistīta ar Franciju, kurai līdz nesenam laikam pat bija tiesības valstiņu anektēt, ja kārtējam firstam nebūtu tiešu mantinieku. 2002. gadā šis nosacījums tika atsaukts, un ir puslīdz droši, ka Grimaldi ģimenes atvases, tāpat kā pagājušajos septiņos gadsimtos, turpinās valdīt Monako klints virsotnē.